Tang Soo Do als krijgskunst is net zo oud als de mensheidzelf. Net als bij vele andere krijgskunsten is Tang Soo Do ontstaan uit het verleden waarbij de mens zich moest verdedigen tegen anderen. Het karakter om zichzelf te kunnen verdedigen is na jaren evolutie en constante verbetering geworden zoals we het nu kennen. De technieken werden steeds verbeterd en tegenwoordig verbetert men nog steeds de technieken om zich beter te kunnen verdedigen tegen aanvallers.
Tang Soo Do (Soo Bahk Do) Moo Duk Kwan zoals wij het tegenwoordig kennen, kan teruggevonden worden tot in de periode van de Drie Koninkrijken in Korea, Silla (57 BC-935 AD), Paekche (18 BC-660 AD), en Koguryo (37 BC-668 AD). Veel relikwieën van Soo Bahk Kee (vroegere benaming van Tang Soo Do) uit deze periode bestaan nog steeds. Zo zijn wandschilderingen met afbeeldingen van krijgskunsten uit de Koguryo-dynastie gevonden bij de grens van Korea en China. Veel Silla Boeddhistische beeldhouwwerken, die monniken uitbeelden terwijl ze krijgskunsten beoefenen, zijn ook te vinden in Korea. De wachters die gegraveerd zijn bij de ingang van, bijvoorbeeld, de Seokguram Grot laten poses zien die vergelijkbaar zijn met houdingen die te vinden zijn in Tang Soo Do. Een aantekening in het 18de deel van de “Geschiedenis van Goryeo”, ongeveer 800 jaar geleden geschreven, noemt We Moon Lee. Hij was benoemd voor de post van legerbevelhebber door koning E Jong, de 16de koning van de Goryeo dynastie (918 AD-1392 AD), in verband met zijn kennis van Tang Soo Do (Soo Bahk Kee). Het Goryeo leger gebruikte de vroegere vorm van Tang Soo Do zowel als gevechtstechniek als een vorm van fitness training.
Muye Dobo Tongji, één van de meest invloedrijke boeken over krijgskunsten in Korea, werd ongeveer 500 jaar geleden geschreven tijdens de Yi Dynastie en beschrijft verschillende krijgskunsttechnieken, waaronder ook de ongewapende technieken. De boeken verhoogden de populariteit van Tang Soo Do (Soo Bahk Kee) onder het gewone volk. Het leger begon Tang Soo Do wedstrijden te gebruiken als een methode om soldaten te rekruteren.
Moderne Tang Soo Do Moo Duk Kwan is voornamelijk te danken aan Grootmeester Hwang Kee die de Moo Duk Kwan oprichtte op 9 november 1945. Tijdens de Japanse bezetting (1909 tot 1945) was het beoefenen van en lesgeven in krijgskunsten verboden. Dit werd toch gedaan, maar in het geheim. Pas na de tweede wereld oorlog werd het les geven in en beoefenen van krijgskunsten weer toegestaan en vanaf dat moment werden er ook verschillende scholen (ook wel “Kwan” genoemd) geopend.
De meest belangrijke Kwans zijn: Moo Duk Kwan, Ji Do Kwan, Chung Do Kwan, Song Moo Kwan, Chang Moo Kwan en Yun Moo Kwan. In 1965 verenigden verschillende Martial Art scholen van Korea zich, zonder de Moo Duk Kwan van Grootmeester Hwang Kee, tot de huidige Tae Kwon Do. Toch heeft een deel van de Moo Duk Kwan zich in een later stadium aangesloten bij de Tae Kwon Do en staat nu bekend als de Tae Kwon Do Moo Duk Kwan (Moo Duk Hae) en zetelt zich voornamelijk in Zuid Korea. Waar Tae Kwon Do verder gaat als de nationale sport van Korea, is Tang Soo Do altijd verder gegaan als een krijgskunst (Martal Art) van Korea. Hierbij is het grootste verschil dat Tae Kwon Do (met name WTF) zich veel richt op de traptechnieken en wedstrijden en Tang Soo Do meer in de vorming van zelfverdediging en gesteldheid van de mens. Toch zijn er ook nu nog geregeld vriendschappelijke bijeenkomsten tussen de Tae Kwon Do en Tang Soo Do beoefenaars.
Tang Soo Do Moo Duk Kwan werd onder leiding van Hwang Kee steeds bekender en heeft zich sinds de jaren ’60 verspreid over de hele wereld. Vele seniore leerlingen van Grootmeester Hwang Kee vertrokken naar het buitenland en vestigden daar de eerste buitenlandse Tang Soo Do scholen. Grootmeester Hwang Kee heeft ook een aantal Hyungs ontworpen, namelijk de Chil Sung loopvormen. Dit zijn zeven loopvormen welke de Grote Beer als karakteristiek heeft. In de loopvormen leer je niet alleen de arm- en beentechnieken, maar ook de ademhalingstechnieken. Daarnaast is er een reeks genaamd de Yuk Ro Hyungs. Dit zijn 6 loopvormen. Ook de Hwa Sun loopvorm is door Grootmeester Hwang Kee ontworpen. Dit is een loopvorm die is ontworpen voor de meesters (vanaf de 4e DAN) van Tang Soo Do.